Nacida al borde del Camino de Santiago, en el centro de lo que fue la ciudad medieval de Estella, se encuentra la iglesia de San Pedro de la Rúa, iglesia mayor de la ciudad, cuyo claustro del siglo XII, está considerado uno de los conjuntos de mayor riqueza escultórica del románico navarro.
Durante la Edad Media, fue utilizado como cementerio de peregrinos. Y aquí fue enterrado, en el siglo XIII, un obispo procedente de la ciudad griega de Patrás que portaba la reliquia de San Andrés, patrón de la ciudad desde su hallazgo.
El claustro, fechado en torno a 1170, es uno de los elementos más bellos del conjunto. Sólo conserva las galerías norte y oeste, ya que las dos restantes desaparecieron con la voladura del castillo de Zalatambor, ordenada por Felipe II en 1572.